1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

一．设计依据及立意爬壁机器人重要性日渐被发掘,在越来越多的领域发挥了十分重要的作用,结构设计是其中的关键技术。

爬壁机器人必须具有两个基本功能 :在壁面上的吸附功能和移动功能.按吸附机能来分,可分为真空吸附爬壁机器人与磁吸附爬壁机器人: 真空吸附法又分为单吸盘和多吸盘两种结构形式,具有不受壁面材料限制的优点,但当壁面凹凸不平时,容易使吸盘漏气,从而使吸附力下降,承载能力降低;磁吸附法可分为永磁铁和电磁铁两种,要求壁面必须是导磁材料,但它的结构简单,吸附力远大于真空吸附方式,且对壁面的凹凸适应性强。

移动方式有车轮式、履带式和足脚引式(分两足和多足)等:车轮式移动速度快、控制灵活,但维持一定的吸附力较困难;履带式对壁面的适应性强,着地面积大、不易转弯;脚步行式移动速度慢,但带载能力强。

2. 参考文献（不低于12篇）

[1] 王巍, 张厚祥. 曲面幕墙清洁机器人攀爬技术[j]. 北京航空航天大学学报, 2008, 34(1):17-21.

[2] 王巍. 自主移动玻璃幕墙清洁机器人工程化研究[d]. 北京航空航天大学, 2003.

[3] 刘淑霞, 王炎. 爬壁机器人技术的应用[j]. 机器人, 1999, 21(2):148-155.