1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等

应用三维设计软件设计四自由度工业机械手（参考irb1200-7/0.7），要求：一．设计依据及立意有效负载 7kg工作范围 703mm重复定位精度 0.02mm轴1旋转 170 ~ -170度轴2手臂 135 ~ -100度轴3手臂 70 ~ -200度轴4手腕 270 ~ -270度底座尺寸 210x210mm加速时间0~1mm/s 0.06s 二．总体设计内容及要求1、 收集资料，写一篇与工业机器人相关的综述论文，字数为3000左右； 2、 利用三维软件建立机器人的三维模型，设计机器人高精度高刚度传动系统方案；合理选择传动部件； 3、 进行相关计算，计算机器人在典型工况下主要零部件的强度和刚度，为机器人强度和刚度校核提供依据。

4、 进行零件总体设计，绘制机器人装配图和全部非标零件图。

5、设计说明书 1.5万字。

2. 参考文献（不低于12篇）

1、王田苗,刘进长. 机器人技术主题发展战略的若干思考[J]. 中国制造业信息化, 2003, 32(1): 31-35.2、朱磊磊,陈军. 轮式移动机器人研究综述[J]. 机床与液压, 2009,08:242-247. 3、 周卫华,王班，郭吉丰. 连续切换轮及其移动机器人的自锁特性[J]. 机器人,2013-7, 35(4) :449-451.4、陈淑艳,陈文家. 履带式移动机器人研究综述[J]. 机电工程,2007,12:109-112. 5、张玉华,赵杰,张亮,齐立哲,蔡鹤皋. 新型模块化可重构机器人系统[J]. 机械工程学报,2006-5, 42(s1) :175-178. 6、 王鹏飞,孙立宁,黄博. 地面移动机器人系统的研究现状与关键技术[J]. 机械设计, 2006-7, 23(7) :1-3.7、李贻斌,李彬,荣学文,孟健. 液压驱动四足仿生机器人的结构设计和步态规划[J]. 山东工业大学学报, 2011-10, 41(5) :33-36.8、孙洪涛，宋光明，张军，乔贵方，李志文，宋爱国. 一种具有弹跳功能的翻滚式机器人设计与实现[J]. 机器人,2013-11, 35(6) :672-674.9、段星光,黄强,李科杰. 小型轮履腿复合式机器人设计及运动特性分析[J]. 机械工程学报,2008,8(41):108-113.10、谭民, 王硕. 机器人技术研究进展[J]. 自动化学报, 2013, 39(7):963-972.11、张海波, 冯旭, 谭益松. 基于位姿分离法的ABB机器人IRB1200运动学分析[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2017(3):41-44.12、解则晓, 陈文柱, 迟书凯,等. 基于结构光视觉引导的工业机器人定位系统[J]. 光学学报, 2016(10):162-169.13、Rubio F, Llopis-Albert C, Valero F, et al. Industrial robot efficient trajectory generation without collision through the evolution of the optimal trajectory[J]. Robotics 1868.