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码垛机是指采用货叉或串杆作为取物装置，在仓库、车间等处攫取、搬运和堆垛或从货架上取放单元货物的专用物流机器，它是一种仓储设备。目前，快递、物流行业飞速发展，这对码垛机的设计提出了新的要求。码垛机在国内外市场已经经过了几十年的发展,国内许多设备供应商已经有一定的码垛机制造能力,但由于码垛机本身的技术比较复杂,国内的码垛设备自动化程度较低,且码垛的位置精度不足，效率不高，单次货物运输量少。所以国内许多物流公司码垛机设备依然依赖于国外进口。本文回顾了近年来码垛机行业的发展进程，简述了码垛机相关技术论文所取得的相关成果和进步，分析了随着物流与快递日新月异的发展带来的对码垛机更为严苛的需求。摘 要：

关键词：码垛机；位置控制；物流运输；自动化；仓库管理

引言

码垛机是指采用货叉或串杆作为取物装置，在仓库、车间等处攫取、搬运和堆垛或从货架上取放单元货物的专用物流机器，它是一种仓储设备。通过码垛机及相关文献的研究，我们能够对现有的码垛机设计进行改进，以满足物流、仓库管理等行业的新要求

码垛机研究现状

目前国内许多物流公司码垛机设备依然依赖于国外进口，中国制造 2025 强调“制造业数字化网络化智能化是新一轮工业革命的核心技术”，为了更好呼应智能制造，改变物流产业落后其他发达国家的现状，所以我们应加快对现有码垛机技术的改良工作。而五层码垛机与单层码垛机相比具有效率高，对一定面积的仓库而言，能用更少的码垛机完成更多的工作。尤其适用快递和物流行业仓储量多，仓储内容繁杂的情况。并且，开发更科学完善的五层堆垛机，对于实现空间节省，使包裹精准到位及提升物流效率具有十分重要的意义。目前，已有很多对堆垛机运行模式，工作机理的研究，这对我们的五层堆垛机设计有极其重要的参考价值。

2.1码垛机底盘研究

现如今，随着物流快递行业的飞速发展，货物分拣搬运 需要耗费大量的人力资源，也因此催生着搬运机器人产业的发展。对于机器人来说，移动方式有多足仿生式、轮式、履 带式等等，由于多足仿生式控制算法复杂，履带式机械结构 复杂，所以轮式机器人仍占据着主要地位。 当今的很多工商业运料分拣普遍采用轨道、传送带等 方式，成本高、空间利用率低、难以灵活跟上多变的分拣需求。而若不采用轨道和传送带，室内环境中的精准定位又 是一个难题，室内难以接收GPS信号，布设基站、超宽带、 SLAM建模等技术成本过于高昂。为了实现低成本、高灵活 度的室内搬运机器人，杜毅豪、刘鹏宇等人基于实验室环境，研究设计了基于麦克纳姆轮的室内自主搬运小车，为同样基于麦克纳姆轮的码垛机底盘提供了参考方案。

为了实现工业物联网在物流方面的自动化、智能化，解决传统四轮小车运动模式单一的情况，邓依婷、徐曦等人设计了一种基于麦克纳姆轮的 AGV 小车。该设计以 STM32F103ZET6 为核心，以多种传感器为载体，实现了小车多输入协同控制运行 ；以麦克纳姆轮作为驱动轮，使小车具有8个方向前进的方式 ；采用Wifi通信，完成小车与上位机的信息交互。并进行了循迹避障算法设计，使之适应性更强，能够针对不同环境实现自我运行控制，大大提高了物流效率，可以应用于现代工业物流、物资配送等领域。