1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1背景及意义

楼梯是工业和日常生活场景中常见的设施，人和货物上下楼梯是常见的工作需求，因此，具有爬楼梯功能的智能车是机器人领域研究的一个重要话题。

一方面，中国正处于人口老年化社会，老年人口规模巨大，到2016年，中国年龄超过60岁的老人已超过总人口的15%，而生活不能自理的老人数量也达到4000万。影响老年人或者下肢残障者生活水平的一个主要因素是出行不便，因此，这类人群对于轮椅的需求十分迫切。为改善这种状况，许多公司和学者相继研究了多种智能轮椅，随着科技的发展，智能轮椅的形式开始多种多样，满足各类人的不同需求。但是，一般的轮椅只能在平地上行走，对于楼梯或者随处可见的障碍物，轮椅的功能受到了极大的挑战。由于我国的的无障设施还不完善，很大程度上限制了轮椅的活动，因此，为提高这些行动不便的人的生活水平，扩大其活动范围，保证他们顺利参与社会活动，研发设计一种爬梯的轮椅有着重要的意义和现实价值。

2. 研究的基本内容与方案

1、设计一种可以负重上下楼梯的智能车，要求：1）负重能力为300kg；2）能有效保持承载面的平稳性，上下楼梯过程中，倾角控制在10%。3）具有良好的平路行走能力；4）具有良好的楼梯差异适应能力。针对设计任务，设计一种爬楼梯智能车的方案，并对该方案的系统进行分析；

2、完成智能车的模型设计，并对其运动过程进行动画仿真；

3、对该智能车的系统进行运动学分析及力学分析，论证方案的可行性及关键参数。

3. 研究计划与安排

1-3周：查阅参考文献、资料；外文文献翻译；调研需求；撰写开题报告；

4-5周：设计一种爬梯智能车的总体方案；

6-9周：建立智能车的仿真动画；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]. 周秋雨, 邢晓冬. 一种可全向移动爬楼梯轮椅的结构设计与分析. 机械传动, 2016.

[2]. 朱花, 汪舟, 周玮, 曾德伟. 高效自动爬梯轮椅的研究与设计. 机械设计与制造, 2015.

[3]. 黄亚宇, 张林. 基于triz理论的爬楼轮椅行走机构创新分析与设计. 新技术新工艺, 2014.