1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的及意义

随着社会的发展，机器人逐步进入了人们的生活，在各行各业发挥着重要的作用。工厂流水线上许多单臂机器人在周而复始地工作，而在服务业上，许多人形双臂机器人也正逐步发挥着重要的作用，甚至已经出现许多教育机器人，机器人不再是那么神秘与遥不可及，这为我们学习机器人原理，实现机器人操控提供了极大的便利。

第二次世界大战后，人类从未停止过对宇宙的探索，但是在很长一段时间内，中国在太空探索方面只能作为一个看客，但现在，中国已经在这个舞台上越来越闪耀。2018年12月，中国的嫦娥四号探测器成功在月球背面着陆，这是中国探索宇宙过程中的一个里程碑^[1]。而在完成月球探测器的成功着陆之后，在未来两年内的规划中，有一项任务是月球岩石陨石样本的采集，它需要通过视觉识别技术和较高的机械臂操作水平完成^[2][3]。

在月球上，航天员在月面上行动不便，处于真空状态下的航天员进行切割作业，危险系数更是大大提高，因此需要设计出能满足切割操作要求的机器帮助完成切割作业。月面环境复杂多变，因此需要机器人较为灵活，而冗余机械臂能较好地满足其需求。当前，机器人技术百花齐放，机器视觉也得到了极大的发展，涌现出许多用于识别的方法，如霍夫变换法和检测最大轮廓等方法，在机器人末端轨迹规划方面，也已较为成熟，这为此次研究提供了充足的理论支持及实践实例。

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2. 研究的基本内容与方案

2.1研究的基本内容

1）机器视觉识别形状轮廓的原理及应用。

2）机器视觉识别形状大小及相应坐标值的原理。

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3. 研究计划与安排

1）2019年3月20日前：完成文献阅读，开题报告。

2）2019年4月10日前：完成视觉识别技术的学习并编写部分程序。

3）2019年4月30日前：完成对机械臂的轨迹规划研究。

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4. 参考文献（12篇以上）

[1]郑永春.从月球背面到深邃宇宙——2018年太空探索主要进展评述[j].科技导报,2019,37(03):35-39.

[2]李静文,贾阳.关于探月工程的规划和贡献[j].国防科技工业,2019(01):26-29.

[3]韩亮亮,陈萌,张崇峰,张玉花.月面服务机器人研究进展及发展设想[j].载人航天,2018,24(03):313-320.

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