1. 毕业设计（论文）主要内容：

（1）阅读相关文献，了解国内外机器人末端操作的现状和发展前景。

（2）了解机器识别方法，利用opencv识别轨迹。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）掌握opencv识别形状原理，能够利用摄像头完成形状识别；

（2）掌握ros和moveit的使用方法及操作空间路径规划基本方法；

（3）编程实现形状识别及机械臂末端按规划轨迹移动；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）2019.3.20，完成文献阅读，完成开题报告及方案设计工作；

（2）2019年5月1日前完成opencv视觉识别形状原理的研究及轨迹规划方法；

4. 主要参考文献

[1]史思琦. 基于轮廓特征的目标识别研究[d].西安电子科技大学,2012.

[2]刘海蓉.多自由度机械臂实时仿真系统笛卡尔空间轨迹规划的研究[j].海南师范大学学报(自然科学版),2015,28(04):385-389.

[3]齐志刚,黄攀峰,刘正雄,韩冬.空间冗余机械臂路径规划方法研究[j/ol].自动化学报:1-8[2019-04-11].