1. 研究目的与意义（文献综述）

1课题的目的及意义

2. 研究的基本内容与方案

1 基本内容

建立ur5机器人的运动学模型，并通过阻抗控制的策略实现双臂协同操作，并在此基础上，完成避碰算法的实现。

2 设计目标

3. 研究计划与安排

3月前

4. 参考文献（12篇以上）

[1]christian smith, yiannis karayiannidis, lazaros nalpantidis, etal. dual arm manipulation—a survey[j]. robotics and autonomous systems, 2012,60:1340–1353.

[2]贺军. 变负载双臂机器人阻抗自适应控制系统研究 [d]. 中国科学技术大学, 2016.

[3] magnus bjerkeng, johannes schrimpf, torstein myhre, et al. fastdual-arm manipulation using variable admittance control: implementation andexperimental results[c]. ieee/rsj international conference on intelligentrobots and systems.ieee,2014, pp.4728-4734.