门式串行起重机作为一种新型高效的物料搬运设备，在港口、物流、制造等领域展现出巨大应用潜力。

本文围绕门式串行起重机设计这一主题，对国内外相关研究进行了系统的回顾与综述。

首先，阐述了门式串行起重机的概念、结构特点及其优势，并介绍了其关键技术。

其次，梳理了门式起重机和串联机器人结构设计、运动学分析、动力学建模、控制策略等方面的研究现状，分析了现有研究成果和不足。

在此基础上，重点探讨了串联起重机运动学和动力学分析方法、奇异位形规避策略以及控制算法研究进展，并对不同方法的优缺点进行了比较分析。

最后，展望了门式串行起重机未来发展趋势，指出需重点关注轻量化设计、智能控制、数字孪生等关键技术，以促进其在更广泛领域的应用。

关键词：门式起重机；串联机器人；运动学分析；动力学建模；控制策略

#1.1门式串行起重机门式串行起重机是一种将传统门式起重机的桥架结构与串联机器人的多自由度灵活操作特性相结合的新型起重设备。

其主要结构包括门架、主梁、串联机械臂、起升机构、行走机构以及控制系统等。

#1.2门式串行起重机优势相较于传统门式起重机，门式串行起重机具有以下显著优势：更高的灵活性:串联机械臂的多自由度结构赋予其更大的运动空间和更灵活的操作能力，可完成复杂轨迹下的物料搬运任务。