1. 研究目的与意义（文献综述）

课题来源：

20 世纪 50 年代末人类开始对地球以外的太空进行探索，推动了火箭、卫星、探测器技术等的不断进步。谐波机械传动就是在这个背景下产生的，谐波机械传动是建立在薄壳弹性变形理论基础上的，这种新型传动一出现就显示了它的优越性能，被认为是机械传动的一个重大突破，并推动了机械传动技术的重大创新。

谐波减速器（harmonic gear drive），是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。谐波传动减速器主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成。谐波减速器是机器人关节的关键传动部件。

2. 研究的基本内容与方案

2.1课题内容

柔轮的疲劳断裂是谐波齿轮传动最主要、最常见的一种失效形式。一般认为．疲劳裂纹起源于柔轮的齿根部分，然后向轴线方向延伸，进而呈45度斜向扩展。若旋转方向不断改变，则裂纹还能呈双向45度方向扩展。

1）利用三维制图软件实体建模技术和ansys软件中的疲劳模块进行仿真，得到应力集中点及柔轮中各点的疲劳寿命；

3. 研究计划与安排

1）寒假预学习：利用寒假在校与家里的时间，完整相关论文阅读、软硬件学习并灵活运用（以满足毕业设计相关工作基础需要）工作，提交一份学习报告。2）第01-03周（2月26日-3月18日）：围绕对应毕业设计/论文主题，完成国内外相关文献的阅读，文献综述整理，选定相关英文文献的翻译；完成开题报告；对关键软硬件环境的熟悉；参加每周例会汇报。

3）第04-06周（3月19日-4月08日）：完成初步的设计方案（结构/器件/实验平台）；运用相关软件、硬件平台完成初步分析；修正初始设计方案；参加每周例会汇报。

4）第07-09周（4月09日-4月29日）：完成核心/关键结构/器件，或实验设计实施方案，形成确定的工作/工艺流程和论文的主干框架与核心内容；参加每周例会汇报。

4. 参考文献（12篇以上）

[1]张超，王少萍，邵靖宇.基于ansys的谐波齿轮减速器疲劳寿命仿真分析[j].液压气动与密封,2012,(8): 72-74

[2]叶庆泰.柔轮破损原因及提高寿命的措施[j].机械传动,1979,(2): 30-40

[3]严锋，杨为，段成财，邱建喜.谐波减速器柔轮的疲劳寿命分析[j].现代制造工程,2013,(10): 17-19