1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1国内外研究现状分析

1.1.1工业机器人发展现状

目前工业机器人有以下几个发展趋势：①机械结构向模块化、可重构化发展；②控制系统向基于pc机的开放型控制器方向发展；③多传感器融合配置技术；④数字伺服驱动技术；⑤视觉技术；⑥网络化技术等[1]。

2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容

为实现工字轮搬运复合机器人的自动抓取、在线码垛和运输等功能，本装置的研究内容主要包括系统总体设计、机械结构设计和控制系统设计。首先进行系统总体的框架设计以及目标功能的确定，然后在此基础上进行结构的设计、确定研究重点，最后进行控制系统的设计。

工字轮搬运复合机器人主要由机械抓手、视觉系统和agv小车三部分组成。该设备拟用机器抓手和机器人视觉系统[14]完成工字轮的自动抓取和在线码垛，通过agv小车和输送托辊完成工字轮的运输和输送。本论文将以机构设计为核心，配合视觉系统和plc控制系统对该设备进行设计分析[15]。设计工作如下：

3. 研究计划与安排

3月16日—3月24日：专业文献检索及外文资料翻译；

3月25日—4月25日：工字轮搬运复合机器人总体方案设计；

4月01日—4月25日：工字轮搬运复合机器人三维建模参数化；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]马光, 申桂英. 工业机器人的现状及发展趋势[j]. 组合机床与自动化加工技术,2002(3):48-51.

[2]meng m, zhou c, feng m, et al. a review of theresearch and development of industrial robots[j]. journal of shanghai jiaotonguniversity, 2016.