1课题的目的及意义

随着技术的进步和社会需求的不断增长，机器人在我们的日常生活中越来越频繁地出现。在工业生产中，机器人已经将人类从繁重的单一工作中解放出来。传统的单臂工业机器人在我国已经取得了较好的发展和应用，并在制造业广泛替代人工进行冲压、铸造、焊接、涂装、码垛等操作。但在一些特定的场景中，例如对于拾取和放置操作等操作任务，单臂系统会受到所使用的夹具的限制，需要专门的可互换夹具来应对尺寸和形状各异的物体；另外，对于大负载或体积庞大的目标操作物体，单个机械臂的能力也收到一定限制。因此，双臂机器人的协同工作在现代化的生产、生活中凸显出越来越重要的作用。

此外，为了保证人员安全，传统的单臂工业机器人是在安全围栏或光栅栏内工作，以便将人类与机器人工作空间分开，例如汽车厂的焊接，喷漆等工序完全不需要人的参与。这就导致出现一个问题，即很多需要人类介入的工作就无法采用机器人来实现较高程度的自动化。因此，机器人与人，机器人与环境之间的交互与共融也变得尤为重要。

为了解决这些问题，就需要开发出一种可以在非结构化环境中进行复杂操作的机器人。并让机器人能够安全地与人协作完成一些复杂的任务，以提高生产效率和生产线柔性，降低生产成本。双臂协作机器人比传统的机器人具有更高的灵活性、安全性，更好的适应性，更能胜任复杂的工作环境和操作任务。所以研究双臂机器人协作问题以及双臂机器人如何与环境交互达到避障的目的，将会给工业机器人带来革命性的改变，研究双臂机器人会对我国工业和服务机器人行业的发展产生巨大的推动作用。

综上所述，研究双臂机器人的协作与避障问题主要有以下意义：