1. 辅助转移机器人的意义

患有认知、运动、感知障碍的人，无论是由于残疾还是疾病，都依靠外界力量满足其行动需求。除了移动性，老年人和残障人士的饮食、处理物品和与他人沟通还严重依赖照顾者，特别是大多数残疾人。而动力轮椅、智能轮椅、多功能护理床等辅助转移机器人的出现，不仅减轻了照顾者的照顾压力，同时也在一定程度上提高了残障人士的独立活动能力。随着时代的进步和技术的发展，必然会在此基础上发明更多的辅助技术和进行更好的结构优化，旨在为残障人士提供更多的便利和生活舒适感，使其在日常生活中最大程度地与常人无异，甚至在别的方面也提供更好的帮助。

1.2 辅助转移机器人的研究现状

a) 智能轮椅的发展现状

George Klein为二战期间受伤的四肢瘫痪患者发明了第一个动力轮椅。动力轮椅的基本组成为：1.底盘或驱动系统；2.动力系统；3.控制器；4. 座位系统。基于逐步改善的动力轮椅，智能轮椅开始出现，到现在渐渐发展成熟。

目前对智能轮椅系统的研究主要分为三部分：输入方法，操作模块，个人因素。

目前的输入方法主要有：触摸，计算机视觉，加速度计和脑电图。触摸的输入方法主要是通过操纵杆或操作手套等设备，由使用者用身体的某个部分进行物理操控。计算机视觉输入法是指通过图像传感器将环境信息录入系统以提供操作算法的初始数据。加速度计输入法是指通过惯性传感器将智能轮椅本身的运动情况录入系统以提供操作算法的初始数据。脑电图输入法的典型代表就是脑机交互，通过采集使用者的脑电波来控制智能轮椅，即使用大脑控制。

操作模块范围从自主到半自主，取决于用户的能力和任务需求。主要的操作模块有：机器学习，机器跟随，定位和绘图，导航协助。

机器学习使用一些算法来提供人工智能，以便对轮椅的自主操作做出瞬间决策并对即将发生的状况作出预测。比如自主避障，路线规划，环境绘图等。跟随功能主要是在自主行进中自动规划路径以与同行者保持行进间距，从而能和同行者轻松进行交流。定位和绘图功能可以对室内外环境进行信息采集和分析，为轮椅的避障和路线规划提供数据，以保护使用者。导航协助功能可以有效地帮助视觉障碍的使用者，为其提供较好的路径提示和避障提示，以顺利到达目的地。

个人因素方面的研究是针对不同的个人或人群特征，对智能轮椅的功能进行优化，并为不同个人或人群提供不同的服务。比如，为肢体残疾的人提供机械手或站立辅助服务；为视觉障碍的人提供环境判断的语音服务等。

b) 护理床的发展现状