1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的

agv（automated guided vehicle）在直线行走和定点旋转过程中，总是会出现偏差，其产生有着多种原因，形成累积效应后，会导致agv行走偏离预设目标，甚至会使导航失败。因此，探索累计偏差产生的机理，测量行走过程中的累计偏差，以及如何消除偏差，成为提高agv控制性能的关键。

1.2研究现状分析

1.2.1agv的结构

agv具有电动车辆的结构特征，主要由底盘车、动力装置、控制系统和导航系统等组成。

agv底盘车主要包括车架、驱动装置和转向机构。车架通常为钢结构件，要求具有一定的强度和刚度。驱动装置一般由车轮、减速器、制动器、电机及调速器等组成，是一个伺服驱动的速度控制系统，驱动系统可由计算机或人工控制，可驱动agv 运行并具有速度控制和制动能力。根据agv运行方式的不同，常见的agv 转向机构有铰轴转向式、差速转向式和全轮转向式等。

2. 研究的基本内容与方案

2.1目标

1、分析agv行走运动特点及行走偏差产生的来源；

2、研究agv行走偏差产生的机理；

3、agv累积误差表现形式及其测量技术；

3. 研究计划与安排

1、2018.2.26～2018.3.4 课题调研，查阅与agv行走偏差分析的相关文献资料；

2、2018.3.5～2018.3.11 翻译相关专业方向英文文献，中文字数不少于5000汉字；

3、2018.3.12～2018.3.18 撰写开题报告，确定技术路线；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]张辰贝西，黄志球.自动导航车(agv)发展综述[j].中国制造业信息化，2010，3901:53-59.

[2]车菲，刘俏，崔铁祺.惯性导航agv在电子行业的应用[j].物流技术与应用，2013，1808:117-119.

[3]李强，胡泽，葛亮.利用电磁导航的agv设计[j].现代电子技术，2012，3512:79-81.