1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

挖掘机的出现代替了大量的人力劳动，使人类从繁重的体力劳动中解放出来，大大的提高了工作效率，然而挖掘机的工作环境比较恶劣，操作费劲，驾驶室的舒适性也毫无保证。在有毒气、高温、易崩塌等恶劣环境中，操作者的安全和健康受到了严重的威胁，使得挖掘机的应用受到了很大的限制。因此，长期以来人们一直在谋求更高效、更省力的挖掘作业模式。

由刘静等^[1]对挖掘机机器人复杂的液压系统进行定性与定量的仿真，考虑到matlab语言的simulink模块功能，对挖掘机器人液压控制系统进行了建模，并对系统的节能控制特性进行仿真分析；验证了挖掘机器人液压控制系统的分析与建模技术研究，可以为分析挖掘机的性能和为国产挖掘机器人的改造提供了有效的手段。

张鑫等^[2]通过设计实验验证自主挖掘机器人具备自动识别对象，自行规划并控制执行单元完成作业任务的能力。得出采用所设计的控制系统可实现挖掘机的更好的智能作业和挖掘运动轨迹的精准控制的结论，且对挖掘阻力，最优规划控制，执行机构方式等方向的研究提出了更多的要求。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

本课题研究智能挖掘机器人控制系统的硬件设计，具体内容为只能挖掘机控制系统，液压系统以及工作装置所形成的闭合回路控制。

oslash; 需要解决的问题：

（1）分析智能挖掘机器人控制系统-工作装置-液压系统的联系方式。