文 献 综 述

1.课题背景及意义

伺服电机是广泛用于数字控制领域的动力元件，它可以提供及时起到和停止，可以进行数字化控制和反馈控制，具有高精度高机械特性且无低速爬行等一系列优点，但在连续运行时易出现永磁转子因温度过高而被消磁，其后果是轻则使电机失效重则引发危险事故，所以对于伺服电机的温度监测具有十分重大的安全意义，且为了监测伺服电机的运行状态，对伺服电机的电流，电压监测的重要性也十分突出，由于机械手的伺服电机工作环境复杂，不太适合进行有线数据采集，所以无线数据采集优势明显。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

1.1温度上升的原因

第一，电机转子轴承处因为摩擦产生大量热量，导致温度上升；第二，电机连续运行，其供电的三相电压在定子线圈内产生热量，进而使电机转子受热升温;第三，周围机器工作温度的影响。

1.2电流，电压变化的原因

第一刀具和毛坯原因造成切削力变化，功率变化从而发生电流电压变化；第二切削速度的变化导致电流电压变化。

1.3测控点分布

电机转子轴承处因为摩擦产生大量热量，导致温度上升，所以在靠近伺服电机轴承的金属端盖出布置两个测控点，如图1.1。

图1.1伺服电机内部结构

1.3主要工作内容