文 献 综 述 1.1课题背景 机器人技术作为20世纪最伟大的发明之一，如今经历近60年的发展现已取得巨大的进步。

截止到2015年有超过150万台工业机器人服务于各大流水线，而在未来三年内这一数据将达到230万台。

目前，我国”已经基本掌握了工业机器人设计技术并积累了工业机器人应用经验”，但创新能力依旧较弱，产业相对较小，竞争力也较差，大多应用于相对简单的搬运、码垛及家电、金属制造领域。

在多关节机器人,焊接机器人,汽车组装等高精尖领域市场份额占有率较低，目前国内超过70%的工业机器人还依赖进口，存在较大的进口替代空间。

在《中国制造2025》规划中，机器人与高档数控机床被列为政府需大力推动实现突破发展的十大重点领域。

《机器人产业”十三五”发展规划》已正式发布，政策红包密集，机器人市场潜力巨大，工业机器人的高速增长，不断催促着我国工业向更加智能化，自动化方向进步。

机器人技术的迅猛发展，使得各种用途的机器人出现在工业生产领域中。

其中就包括自动抓取机器人，自动抓取机器应用在冲床方面大大减少了上下料的时间，提高了劳动生产率和产品质量；在磨床方面针对数控磨齿机高速、高精度的加工要求及加工过程中的甩油操作，文献[6]介绍了一种专给磨齿机自动上下料的2自由度机械手（一个旋转，一个上下移动），该机械手控制核心是OMRON公司CP1H-Y20DT-D型PLC。

在深入分析研究数控钻尖磨床的加工工艺后，文献[10]介绍了一种专用于数控钻尖磨床上下料的机械手，它的使用可大大提高钻尖磨床的加工质量和效率。

人机界面是人和机器之间最直接的交互媒介，承担着信息的输入与输出，也是操作者使用机器系统的综合操作环境，人机界面的质量直接影响到人对机器的使用情况。