现代临床医学已经扭转了中治疗、轻康复的治疗理念，肢体残障患者对康复治疗质量的要求也越来越高，而康复医师缺口较大，这种供需不均衡使得对康复机器的需求量越来越大。

同时患者需要坚持长期的治疗，但是传统的方式治疗人工成本高，因此将机器人技术引入到训练中，将会明显提高效率。

适用康复机器来辅助患者康复已经是一件刻不容缓的事了。

主被动康复训练器：研究证明早期应用现代康复训练的有效性，利用keil软件对单片机进行操作，从而实现对康复训练器的操控来进行训练工作，可增强肌力，改善肌张力，增强协调性，改善关节活动度，有效防止痉挛，且可使患者乐于运动，增加了治疗的依从性。

是一种安全、有效的训练方法。

防止因绝对卧床可能引发的各种并发症，如压疮、肢体肿胀、深静脉血栓形成、泌尿系统和呼吸道的感染等，进而妨碍后期的康复进程。

上下肢主被动康复训练器功能 配合心理疏导和对患侧各种感觉刺激，以及相关的康复治疗，如吞咽功能训练、发音器官运动训练、呼吸功能训练等加快功能障碍程度的改善，为恢复期的进一步康复治疗奠定基础。

文献[1]偏瘫上肢康复训练机器人是替代医师牵引患者患肢进行康复治疗,完成训练动作的一种医疗设备.它不同于一般的工业机器人,它有着特殊的工作对象以及特定的工作环境.设计偏瘫上肢康复训练机器人时,必须从患者的需要出发,同时符合临床康复训练的规律.在满足训练功能的同时,机器人应最大限度的保证患者患肢的安全,并且还应充分考虑到机器人与工作环境的适应性以及患者的可接受性.同时,在设计中采用模块化的设计思想,可将机器人系统分成的牵引机构、支撑机构、控制系统和数据采集系统等相对独立的部分分别进行设计.机器解放人工，且更好的辅助病人。

文献[2]利用机器人协助康复医师对患者进行临床康复的研究在经过多年的发展 后,取得一定的成果但实现其真正的临床应用仍然需要不断探索和改进。

作为直接与人 体作用的机构, 康复机器人在设计上需要考虑以下因素。