文 献 综 述 引言 挖掘机作为典型的工程机械，因其具有作业的高效性和经济性等特点，被广泛的应用在交通运输、建筑业、矿业等各个领域。

目前，由于人们对作业质量的要求日益增高，同时也对工作环境安全性的要求越来越严格，因此对挖掘机工作装置（由动臂、斗杆、连杆和铲斗共同组成[ ]）采用先进控制技术的需求变的日益迫近。

随着现代工程机械的发展，执行某些复杂任务时操作难度愈来愈大。

且在有些高度危险的工作环境下，对操作人员的人身安全造成了威胁。

而挖掘机控制系统的智能化则是国内外公认的解决上述问题的有效方案之一，也代表了当今挖掘机的发展方向[ ]。

采用自动控制技术的挖掘机被称为”机器人化的挖掘机”或”挖掘机器人”[ ][ ]。

此类挖掘机在未来的工业发展中具有极其重要的意义。

一、挖掘机智能控制系统优点[ ]： （1）挖掘机自主智能控制系统可以提高挖掘机的机器利用率，延长挖掘机的工作时间，减轻操作工的劳动强度。

（2）培养一个熟练的挖掘机操作工需要很多时间，同时需要在实践中积累经验，而挖掘机自主智能控制系统可以缩短这个时间过程。

（3）它不仅仅提高了劳动生产率还可以减少人工成本，在一定程度上也减少了挖掘机的维修和维护费用。