引言 随着经济全球化步伐迅速、稳定的发展,，物流仓储业也出现了翻天覆地的变化，高科技的加工工艺越来越得到推广。

此同时原有老旧的物流和仓储系统已不能满足新形势的要求,因此建立一个集物流、信息流和资金流于一身的自动化物流管理中心,从而降低企业综合物流成本,提高企业综合效益便成为目前极待解决的问题。

立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下,自动地完成物品仓储和取出的系统,它以高层立体货架为主体,以成套搬运设备为基础,是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率、大容量存储机构。

自动化立体仓库的出现,实现了仓库功能从单纯保管型向综合流通型的转变,而且自动化立体仓库是现代物流与仓储系统的重要组成部分，具有货物存效率高和自动化程度高力等优点。

一、 立体仓库的工作原理 系统采用滚珠丝杠、滑杠以及普通丝杠作为主要传动机构、点击采用步进电机和直流电机，其关键部分是机械手，它由水平移动、垂直移动、货台机构三部分组成，其水平和垂直移动分别用两台步进电机驱动滚珠丝杠来完成，伸叉机构由一台直流电机来控制。

当堆垛机平台移动到货架的指定位置时，直流电机驱动货台向前伸出可将货物取出或者送入，当取到货物货已送入，则货台向后缩回。

在此设计的立体仓库需要满足一下功能： 1，机械手要有三个自由度，即：前进、后退；上、下；左、右 2，机械手的运动由步进电机驱动 3，机械手前进（或后退）运动和上（或下）运动可同时进行 4，机械手前进、后退和上、下运动时必须有超限位保护 5，每个库位必须有检测装置（微动开关） 6，当按完库位号后，没按入或没取前，可以按手动取消该操作 二、 立体仓库系统作业单元控制 立体仓库库系统作业单元的控制图如图1.1所示。

构成PLC控制系统的主要电气硬件有控制立体仓库的Z轴的直流电动机，控制XY轴的步进电动机以及供给系统能源的直流开关电源，还有各种传感器，如系统中采用的反射式和对射式传感器以及微动开关（用来完成货物的检测以及限位保护） 三、 立体仓库的特点 (1)仓库作业实现机械化和自动化。

(2)采用高层货架、立体储存，能有效地利用空间，减少占地面积，降低土地购置费用。

(3)采用托盘或货箱储存货物，货物的破损率显著降低。