1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 1.课题研究的背景及意义 倒立摆是典型的非线性、多变量、强耦合、快速而自然不稳定的系统。

在实际生产生活中有很多类似的系统，故研究倒立摆系统的控制具有很大的实际意义。

pid控制器是工业领域最常用的控制器，它的优点主要有以下方面，工作原理简单，使用比较方便；适应性强，应用广泛；鲁棒性强，控制品质受被控对象特性的变化影响较小。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

1.要求根据技术要求，设计两自由度旋转倒立摆系统的智能pid控制器，阐述详细设计过程，并进行倒立摆系统的控制仿真和实验。

2.在设计完智能pid控制后，先进行倒立摆系统的仿真验证。

将控制器应用于旋转倒立摆的硬件在环实验，将仿真结果和实验结果进行对比，以验证控制器设计的性能。