1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 1.1前言 桁架机器人，工业机器人（或称机器人操作臂、机器人臂）的一种。

从外形来看，它和人的手臂相似，是由一系列刚性连杆通过一系列柔性关节交替连接而成的开式链。

这些连杆就像是人的骨骼，分别类似于胸、上臂和下臂，工业机器人的关节相当于人的肩关节、肘关节和腕关节。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

要解决的问题： 要使机械手具备以下特征： ①桁架机械手模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作； ②能按照生产工艺要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸。

设计主要内容包括： ①桁架机械手总体方案设计； ②桁架机械手主要机械部件设计：进给系统设计，本体设计，机械手爪设计，辅助系统设计； ③桁架机械手动静态特性分析：三维建模，利用有限元分析桁架机械手的动静态特性； 研究手段： （1） 文献研究法(查找文献法)； （2） 实证研究法； （3） 定性分析法； （4） 个案研究法；