文 献 综 述 1.1前言 桁架机器人，工业机器人（或称机器人操作臂、机器人臂）的一种。

从外形来看，它和人的手臂相似，是由一系列刚性连杆通过一系列柔性关节交替连接而成的开式链。

这些连杆就像是人的骨骼，分别类似于胸、上臂和下臂，工业机器人的关节相当于人的肩关节、肘关节和腕关节。

操作臂的前端装有末端执行器（末端件）或相应的工具，也常称为手或手爪。

手爪由两个或多个手指所组成，手指可以”开”与”合”，实现抓取动作和细微操作。

手臂的动作幅度一般较大，通常实现宏操作。

桁架机器人改变了传统的物流方式，有效地改善了作业环境，提供零件加工数字化、信息化、少人化直至无人化管理，可靠地保证了产品质量，极大地提高了 劳动生产率，将工人从繁重的体力劳动中解放出来，使现代制造技术达到一个崭新的水平。

与此同时，中国目前严峻的就业环境：劳动力工资水平的持续增长，持续 出现的大面积用工荒，也逼迫越来越多的企业必须走机器人自动化生产之路。

桁架式机器人具有以下特点： 1、多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。

2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。