1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 1、 选题目的和意义： 国际机器人联合会(international federation of robotics，ifr)将机器人定义如下：机器人是一种半自主或全自主工作的机器，它能完成有益于人类的工作，应用于生产过程称为工业机器人，应用于特殊环境称为专用机器人(特种机器人)，应用于家庭或直接服务人称为(家政)服务机器人 [1]。

工业机器人是机器人中的一种。

它是机械进化过程的产物，是自动化的核心装备。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

本章的任务是设计一个三自由度机器人手腕。

需选择三个电动机分别驱动三个自由度，用solidworks软件完成三维虚拟样机的设计， 并对控制系统的硬件与软件部分进行选型，最后编写相应的程序，并进行调试，使之能满足设计者的设计要求。

机械部分设计主要完成传动系统的设计，需要用cad软件画出重要零件图。