1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一.本课题研究目的和意义 随着社会的进步和现代化科学技术的高速发展， 机械自动化制造产业的发展起着至 关重要的作用， 为了应对产业的快速发展， 工厂需要准确的研发数据， 非人工化生产的 四、 机械臂设计的技术要求 1.承载能力足： 手臂是支承手腕的部件， 设计时不仅要考虑抓取物体的质量或携带 工具的重量， 还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。

2.导向性能好， 定位精度高： 为防止手臂在直线运动中， 沿运动轴线发生相对转动， 应 设置导向装置， 同时要采用一定形式的缓冲措施。

3.重量轻、 转动惯量小： 为提高机器人的运动速度， 要尽量减少臂部运动部分的重量， 以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、 本课题的任务 本课题是设计机械手的手臂部分， 要求机械手的结构灵活， 定位准确， 可以在工 作空间内达到任意位置， 操作方便， 每个关节易于控制。

机械手性能需求如下： ①起停反均能有效进行， 具有良好的响应特性 ②正反转特性相同， 且运行稳定 ③维护方便， 不太需要保养 ④有良好的抗干扰能力， 体积相对较小， 质量轻 ⑤定位精度良好， 重复定位准确 二、 本课题的重点研究内容 第一步， 查阅资料， 了解工业机器人原理， 熟悉机器人手臂的设计要求。

第二步， 在老师的指导下理解本次设计课题并且初步定制设计方案。