机器人是一种在自动控制下，可通过编程完成某些操作或移动作业等任务的机器。

工业机器人是一种有若干自由度，程序可灵活变更、能任意定位、具有独立控制系统的、能抓放工件或操纵工具的自动化机械装置，它由执行机构(包括手爪，手腕、手臂、机身等)、驱动系统、控制系统及检测转感器等组成。

机器人的技术发展大致可分为三代： 第一代为示教再现工业机器人及遥控作业机器人，目前第一代工业机器人理论技术已比较成熟，其操作机构坐标形式有直角坐标型，圆柱坐标型，极坐标型及关节型等。

第二代为基于传感器信息的离线编程工业机器人及监控作业机器人。

这一代机器人已开始实用化，其传感器主要有视觉，触觉。

第三代机器人装有多种传感器，能根据客观环境自行规划作业,具有推理，决策，自治能力。

目前工业机器人在我国有着广阔的应用前景，在机械制造业，电子工业，核工业等领域有着极大的市场需求。

本课题是对三自由度机械手腕进行设计。

课题的目的是设计出能够实现仿真运动及实物实验的三自由度机械手腕。

文献【1】介绍了三自由度机械手腕由三个回转关节组合而成，分别是：臂转:绕小臂轴线方向的旋转称臂转。