1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1．课题的背景和意义 桁架机械手在自动化生产线中的作用是将指定物料运送到目的地，其快速精准定位运动是提高整个柔性生产线的加工效率的重要环节，对桁架机械手的研究越来越受到工业界和学术界的专家学者的重视。

桁架机械手包括三部分：控制系统、驱动系统、主体。

其中，控制系统是研究机械手的关键模块。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、研究目标（拟解决的问题） 本课题要解决的问题：研究桁架机械手中的电机，主要是电机控制算法研究，旨在用新型滑模控制策略实现电机高性能控制，通过选择合适的切换函数和趋近率,设计滑模控制器取代传统pid控制的速度环,使系统控制性能得到较大改善，满足桁架机械手应用，满足桁架机械手应用。

二、研究内容（需要解决的问题） 1、熟悉dspace的使用，确定电机类型； 2、设计新型滑模算法，可以结合智能算法应用； 3、搭建基于滑模算法的电机控制simulink建模，选择合适的参数值，仿真； 4、新型算法与传统pid算法速度控制结果对比分析。

三、研究方法 研究市面上桁架机械手的主要应用，对主流产品进行动态性能分析；选择合适的电机并选择合适的切换函数和切换率，进行滑模算法设计并设计滑模控制器进行simulink建模仿真，对比新型算法与传统pid算法速度控制结果。