文 献 综 述 1．本课题的背景及意义 现今，随着生产技术和生产力的高速发展，要求现代化企业必须有更高的生产效率，更高的自动化程度及其安全可靠性。

机械手可以实现多工步的自动换装，使用可靠安全，通过程序更换就可以实现功能升级。

机械手在扩大生产范围，缩短新产品的试制周期，加速产品的更新换代，降低成本和减轻工人劳动强度起到重要作用。

电机是机械手的动力源，电机控制性能直接影响机械手的控制性能，目前我国的工业机械手技术多停留在单轴顺序运动，对多轴联动还深入研究。

其中，多轴联动的控制策略是机械手运动控制的重要部分。

本课题研究对象是机械手的控制电机，主要是电机联动控制算法研究，旨在用新型控制策略实现机械手的高精度轨迹跟踪，满足机械手运动需求。

2．dSPACE实验平台 2.1选用dSPACE的原因 永磁同步电机因其体积小、功率密度大、运行可靠等优点在高性能的电气传动系统中而被广泛的应用，高性能的电机驱动系统中转子位置和转速需要被精确的检测[1-3]。

近年来高性能永磁材料的发展，使得永磁同步电机在航天航空、医疗机械、仪器仪表等诸多领域得到了广泛应用[4]。

但其复杂的电磁耦合关系和非线性系统使得对其精确控制成为难点[5]。

传统的研发过程大多采用离线的仿真方法，该方法不能用于实际系统的中断延时、执行时间、内存、接口和通信进行实时的参数评算，无法排查控制器实时软件错误[6]。