脑卒中（”中风”）以较高的致残率与死亡率成为中国乃至全球的危害人类健康的重要病症之一。

中风致残的根本原因不是肢体的本身受到伤害造成骨骼、肌肉的功能丧失或衰退而形成的，而是人的中枢神经系统受到损伤，无法形成对肢体运动的有效控制，导致患者部分肢体行为能力丧失，形成偏瘫症状，是一种中枢神经性运动障碍[1]。

现代临床医学已经扭转了中治疗、轻康复的治疗理念，肢体残障患者对康复治疗质量的要求也越来越高，而康复医师缺口较大，这种供需不均衡使得对康复机器的需求量越来越大。

同时患者需要坚持长期的治疗，但是传统的治疗方式效率低、成本高、不宜在家操作[2]，因此将机器人技术引入到训练中，将会明显提高效率。

使用康复机器人来辅助患者康复已经是一件刻不容缓的事了。

机器人作为一种适于长时间、繁杂重复性劳动工作的机械系统已经在许多行业得到了广泛应用。

适于脑卒中康复训练的机器人系统，特别是上肢康复机器人系统，则仍在研制开发过程中。

上肢康复机器人为配合或替代上肢康复理疗师通常具有以下主要功能： （1）对不同的脑卒中患者形成了不同却有效的治疗方案，包含对不同患者康复训练的运动变化及控制。

（2）对处于不同阶段的脑卒中患者的康复训练及康复力的大小是不断变化的，包含对不同患者康复训练的复杂力变化及控制。

（3）对机器人康复的运动、力、视觉、机械系统、患者的生理变化及其他参数实时测量、反馈与控制。