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摘 要

高压输电线上的覆盖的异物曾经对我国的电力行业造成过巨大的损失，也给我国人民的生活带来了不便，但是利用人工去输电线上清除异物也会带来很大不便，所以，对输电线上异物清除的机器人的研究非常有必要。本文主要针对输电线上覆盖的一种异物去研究——冰，为了减轻冰雪异物灾害对输电线路造成的不利影响，国内外进行了各种除冰技术研究工作，主要有热力除冰、机械除冰、自然被动除冰以及其它除冰方法，为了保证电力系统的可靠性,提高高压输电线除冰的效率，减少损失，维护工人的安全，开发一种可以替代或部分替代工人进行除冰作业的新型设备一直是国内外相关研究热点。

输电线除冰机器人相对于其他机器人相比，其结构相对简单，操控起来也比较方便，它的整体结构部分主要分为两大类，行走机构和除冰机构，因为输电线通常也都是比较高的，所以行走机构对于机器人来说更为关键和重要。因此本文主要针对其除冰机器人的行走机构进行深入的研究。通过对高压输电线路的实际环境的分析，并且对其行走机构进行了设计。

关键词：除冰机器人；行走机构；

Abstract

The foreign matter covered on the high-voltage transmission line has caused huge losses to the power industry of our country, and also brought inconvenience to the people's life. However, it is also very inconvenient to remove the foreign matter on the transmission line manually. Therefore, it is very necessary to study the machine and man for removing the foreign matter on the transmission line. In order to reduce the adverse effects of snow and ice on the transmission line, various deicing technologies have been studied at home and abroad, including thermal deicing, mechanical deicing, natural passive deicing and other deicing methods, in order to ensure the reliability of the power system, To improve the efficiency of high-voltage transmission line deicing, reduce the loss, maintain the safety of workers, and develop a new type of equipment which can replace or partially replace workers to carry out deicing operation has been a research hotspot at home and abroad.

Compared with other robots, the transmission line deicing robot is relatively simple in structure and easy to operate. Its overall structure is mainly divided into two categories, walking mechanism and deicing mechanism. Because the transmission line is usually relatively high, the walking mechanism is more critical and important to the robot. Therefore, this paper mainly studies the walking mechanism of its deicing robot. Through the analysis of the actual environment of the high-voltage transmission line, and the design of its walking mechanism.

Key words: lead acid battery grid; guiding system

目 录

摘要 I

Abstract II

第一章 绪论 1

1.1输电线路异物清除机器人的发展现状 1

1.1.1课题提出的背景 1

1.2国内和国外对输电线异物清除机器人研究的现状 2

1.2.1国外研究现状 3

1.2.2国内研究现状 4

1.3本次课题设计的研究内容和意义 5

1.3.1本课题设计的主要内容 5

1.3.2本文主要研究课题的技术方案 5

第二章 本课题方案的可行性分析 6

2.1本课题研究的主要目的 6

2.2课题的设计方案、设计方法与设计步骤 6

2.3对课题进行了哪些改进或者进行了哪些重新设计 6

2.4本次设计遇到的问题和难点有哪些 6

2.4.1设计中的困难 6

2.4.2三维软件使用中遇到的困难 6

2.4.3设计中学到的知识 7

第三章“异物清楚机器人行走机构”装配图与零件图的设计 8

3.1三维装配设计过程 8

3.2二维装配设计过程 11

3.3装配图中主要的设计零件计算 14

第四章 结束语 20

致 谢 21

参考文献 22

第一章 绪论

1.1输电线路异物清除机器人的发展现状

1.1.1课题提出的背景

自从中国的改革开放以来，中国的经济的到了飞快地发展，各行各业也都齐头并进，特别是中国的电力行业，从2002年之后开始的电力改革，很大程度上推动了我国电力行业的发展。到了2008年之后，中国电网已经遍布了中国的大部分地区，使得我国从用电难变成了几乎家家户户都能用上电的一种情况。中国电力行业的迅速发展，为我国到二零三五基本实现社会主义现代化国家打下了坚实的基础。在本世纪初叶，我国就开始进行了一个伟大的计划，即“西电东送”，国家的总投资超过了5000亿，将有利于西部能源资源优势转化为经济优势。但是西电东送就要搭建很多的输电线和高压线塔架，到目前为止我国已经能够克服很多困难，来对输电线和塔架进行搭建，然而由于天气的原因和地形的不利，还有使用时间过长等不利因素，就会导致输电线和塔架的坍塌等事故。在城市里面的一些异物如垃圾袋，气球，等都会飘到输电线上，还有由于雨雪天气的原因使得输电线上覆雪覆冰，如果不处理好这些异物的话就会对输电线造成不同程度的影响。

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