1. 清扫工具的研究背景和意义

清扫车作为路面环卫设备之一， 是一种集路面清扫、垃圾回收与运输为一体的专用路面养护机械。从20世纪60 年代我国研制生产路面清扫机械开始（指大型清扫机的研制），已有40 多年的生产历史，然而中小型清扫机的研制开发则刚刚起步。相对于发达国家，我国地面清扫机在销售规模、技术水平、清扫效果等方面都存在一定的差距。 随着公共环境卫生、工厂清洁机械市场的迅猛发展，2005 年之后，国内地面清扫机开始呈现快速发展的态势。但与国外相比，国内还停留在市场的初级发展阶段。^[1]

由于人们对环境污染问题越来越重视，燃油车在很大程度上受到限制。政府大力提倡绿色能源设备。近日国家出台燃油含税的政策，给电动扫地车带来福音。小型清扫设备因其实用性强、 垃圾清扫率高 、污染小、成本底、结构紧凑、操作简单、维修方便等特点具有广泛的市场前景和实用价值，它的出现和使用，将极大减轻人们繁琐的家务劳动，节省宝贵的时间，提高了人们的生活质量^[2]。小型清扫设备现在正是一个高速发展的时期，有着极其广阔的发展空间。

2．清扫设备的概述

2.1 清扫设备的分类

清扫设备按大小可分为大型清扫设备和中小型清扫设备^[3]。大型清扫设备主要是清扫车，由于本课题主要研究的是小型清扫设备大型的清扫设备在此不再多述。而现有的小型清扫设备主要有两大类分别为扫地机和清洁机器人。

（1）清洁机器人：清洁机器人是能够在房间中自动清洁地面，保持家庭卫生的一种机器人。它集机械学、电子技术、传感器技术、计算机技术、控制技术、机器人技术、人工智能等诸多学科为一体。包括有地面真空吸尘机器人、地面清扫机器人、壁面清洗机器人、泳池清洗机器人和一些特种清洗机器人，可用于各种场合的清洁工作。这方面的研究从上世纪80 年代起，开始受到人们的注意，不过由于清洁的环境基本上是结构、半结构性的，但要清除的垃圾则完全是非结构性的，造成一定困难。清洁机器人具有如下的特点：①清洁机器人自带电源，小巧轻便、操作简单、自主性强、具有很强的实用性。②清洁机器人的工作环境主要为普通家庭环境，但要求有较好的环境适应性。③清洁机器人的任务是清扫地面，工作的对象是地面的灰尘、纸屑以及其他一些小尺寸物体，而大尺寸物体不作为清洁机器人的处理对象。考虑到安全因素，清洁机器人必须对人及家庭物品等不构成任何危害，同时清洁机器人还必须具备自我保护的能力。就现有的技术而言清洁机器人的发展受到了很大的局限，它的推广也得到了一定的限制。

（2）扫地机：扫地机是现有技术下的最为经济实用的小型清扫设备。扫地机涉及地板上小面积地面覆盖物的清扫机械领域，是一种小型家庭、工厂、小区、机关用的扫地机械。它的一般是由车架、车轮、罩壳和手把组成的手推小车。在车前侧装设立扫帚；车架、罩壳下方装设横扫帚，通过半交叉皮带和齿轮等传动件由车轮旋转动力带动扫帚将垃圾扫入车架前端设置的撮箕内。从而避免了灰尘和废气污染与机动噪声。结构简单、操作方便。不清扫时能将扫帚抬起脱离地面。扫地速度在3#8212;6 公里／时左右，扫地宽度在1～2 米。以圆盘刷为工具的新型扫地机，主要用于家庭以及公共场所地板或室内地面上覆盖物的清扫。^[4]

3. 国内外发展现状

我国已逐步进入现代化社会，陈旧、落后的清扫方式及设备，已不能满足社会进步的需要^[5]。对于自动化扫地器具，人们常见的是马路上的扫地车，它能进行大面积街道清扫、工作效率高，并且节约人力。然而，小面积区域的清扫工具还主要沿用传统手工扫地工具：扫帚，工作效率低、清扫效果不够理想、浪费人力资源。因此急需开发一种成本低、节约人力物力、清扫效果良好的适应院落、小区、小巷、走廊等小区域场所的小型清扫设备。