一． 文献综述

1. 回转支承

单排四点接触球式回转支承是一种可同时承受轴向载荷、径向载荷和倾覆力矩的大型轴承，具有结构紧凑、运动平稳、精度高和承载能力强等特点，广泛应用于工程机械、军事装备、娱乐设施等各种领域，其主要通过内外圈与滚动体之间的点接触来传递载荷和运动，因传递载荷大而接触面积小，使得接触区域的应力集中非常明显。接触问题是研究回转支承的基础，直接影响着回转支承的承载能力和使用寿命^[4]。

回转支承在现实工业中应用很广泛，被人们称为：”机器的关节”，是两物体之间需作相对回转运动，又需同时承受轴向力、径向力、倾翻力矩的机械所必需的重要传动部件。随着机械行业的迅速发展，回转支承在船舶设备、工程机械、轻工机械、冶金机械、医疗机械、工业机械等行业得到了广泛的应用。

80年代以前，我国在塔式起重机、汽车起重机、挖掘机等机械设备上，主要采用转柱式回转支承、定柱式回转支承、转盘式回转支承、钢丝滚道式回转支承。随着国外技术的引进和进口设备的大量涌入，滚动轴承式回转支承的先进性、科学性逐渐为大家所认识，如运转轻便灵活、回转阻力小；结构紧凑、外形尺寸小（主要是指高度）；维护方便、使用寿命长；由内、外套圈、滚动体、隔离块、密封条等组成，安装方便，又便于专业化集中生产；无中心枢轴、中间空间可安装其它部件。随着时间的推移，其它类型的回转支承慢慢被淘汰，回转支承也就专指轴承式回转支承了^[5]。

2. 液压马达

液压马达是将来自液压泵输入的液压能转变成做回转运动的机械能,驱动负荷进行工作,是液压系统的执行元件。但是它们的工作原理却是相同的,都是依靠密封工作容积的变化来实现液压能到机械能的转变^[6]。液压马达常见的分类方法是根据结构形式分类的，这样便可分为齿轮式液压马达（简称齿轮马达）、叶片式液压马达（简称叶片马达）、柱塞式液压马达（简称柱塞马达）等。同样也可根据几何排量可否调节分为变量液压马达（简称变量马达）和定量液压马达（简称定量马达）。其中变量液压马达的几何排量有些是无级可调的，是经典意义上的变量马达，有些是分级可调的，是非典型变量马达_[6]。从液压系统压力、效率、可靠性考虑，采用中速径向柱塞马达及高速斜盘或斜轴式轴向柱塞马达。中速马达的优点在于可应用一级行星减速器，使减速器部分结构大大简化，但缺点是马达体积大，从而使停车制动器体积增大斜轴式马达效率高，可加大斜轴的偏斜角度，从而能得到较大的行程排量。斜盘式马达耐冲击负荷， 可靠性较高，马达和输出轴可配置到同一轴线上，适于行走机构使用^[7]。

叶片式液压马达的输出转矩与液压马达的排量和液压马达进出油口之间的压力差有关，其转速由输入液压马达的流量大小来决定。由于液压马达一般都要求能正反转，所以叶片式液压马达的叶片要径向放置。为了使叶片根部始终通有压力油，在回、压油腔通入叶片根部的通路上应设置单向阀，为了确保叶片式液压马达在压力油通人后能正常启动，必须使叶片顶部和定子内表面紧密接触，以保证良好的密封，因此在叶片根部应设置预紧弹簧^[8]。