转盘轴承运动控制系统:实验文献综述
2020-05-28 23:16:24
1、模拟PID控制器
模拟PID控制系统原理框图如图2-1所示,系统由模拟PID控制器和受控对象组成。
PID控制器根据给定值r(t)与实际输出值y(t)构成偏差: e(t)=r(t)-y(t) 将偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制了控制量,对受控对象进行控制。其规律为: 或写成传递函数形式: 式中,比例系数,为积分常数, 为积分时间常数。PID控制器校正环节的作用是:
比例环节:即时成比例的反影控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用以减小误差。
积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分常
数,其越小积分作用越强,反之越弱。
微分环节:能反映系统偏差信号的变化趋势(变化速率),并能在偏差信号值变得特别大之前,在控制系统中引入一个早期的修正信号,从而加快了系统的动作速度,减小调节时间。
2、PID参数优化简介
PID控制器由比例,积分和微分环节组成,其控制规律可表示为:
(1)将式(1)写成传递函数形式:
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