1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一．课题研究的背景与意义

排水管道是每个地方重要的组成部分，随着管道内污水及各种其它物质对管道的腐蚀等，对管道会造成不同程度的伤害。因为人为检测会有很多不足之处，可能导致很多问题，所以研发并设计出一种管道探测机器人就显得意义重大，应用前景也很好。

发达的国家之中，污水管道探测机器人已经取得了很好的成就，如下图1-1所示，但是这些设备价格高，而且还要经常维护保养，所以综合下来成本高，效率低，在污水管道中作业时，受环境和突发情况影响大。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

研究的问题：

根据要求完成污水管道探测机器人系统设计及控制的相关工作。机械部分及控制部分自己查阅相关资料进行设计。要求根据工作状况完成电机及控制系统选型，编写相应的控制程序，完成控制系统的调试。画出控制系统框图和原理图，完成设计任务。

完成机械系统三维设计，画出一定数量的机械设计图纸和电器原理图（cad作图），图纸数量要求3张一号以上。