1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1、模拟pid控制器

模拟pid控制系统原理框图如图2-1所示，系统由模拟pid控制器和受控对象组成。

pid控制器根据给定值r(t)与实际输出值y(t)构成偏差: e(t)=r(t)-y(t) 将偏差的比例（p）、积分（i）和微分（d）通过线性组合构成控制了控制量，对受控对象进行控制。其规律为： 或写成传递函数形式： 式中，比例系数，为积分常数， 为积分时间常数。pid控制器校正环节的作用是:

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

1. 本课题要研究的问题（1） 系统总体的设计方案（2） 如何选择相应的转盘轴承（3） 确定计算参数统（4） 研究了解NJUT-I型实验系 2. 研究手段查阅资料，选择合适的转盘轴承，对NJUT-I型实验系统进行深入了解、应用。