1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1发展简史

1.1.1机械手发展简史

伴、日新月异的发展，各个工业的发展也及其迅速，作为工业等行业的重要工具--机械手，其也随着机电一体化、计算机等技术的发展与运用变得越来越重要，越来越灵活，越来越高效，随之而来的便是机械手的大规模、大范围的运用，正是由于机械手可以模拟人体上肢的运动，才使得其可以替代人手进行搬运、操作等工作，并且进入工业生产和社会生活的各个方面，

2. 研究的基本内容与方案

1，信息采集：

首先先用摄像机对目标图像进行采集（倘若知道取点位置中有参照物体尺寸，可以只用一个相机，进行拍摄，倘若采用上方与侧面相机定位，则需要两个相机，来确定空间位置与尺寸）

2，图像预处理：

获得图像后对图像进行预处理（有多种方法，一般是将原图进行先行去噪，去噪的方法基本有四种，分别对不同的噪声有相对较好的去噪效果，目前基本是用各种滤波方法，常用高斯滤波，遇到特别的也可用局部快速滤波方法，如果条件允许也可直接用经典的边缘检测的算子，有 sobel 算 子 、prewitt、 canny算子和laplace算子等或者利用 2g-r-b 方法将作物 rgb 彩色图像进行灰度化，再选用 ostu 法二值化、连续腐蚀和连续膨胀等方法对图像进行了初步处理）

3. 研究计划与安排

第1-3周 查阅相关资料，明确需求，确定方案，完成开题报告和英文翻译；

第4-5周 工具平台搭建；

4. 参考文献（12篇以上）

（1）孙树栋.工业机器人技术基础[m].西安：西安工业大学出版社.2006

（2）成大先，机械设计手册（第五版）（1-5卷套装），化学工业出版社,2014.11.

（3）屈健康， 雷开卓， 秦现生，自由曲面抛光机器人设计与运动学仿真，机械科学与技术，2010.3