轴类零件上下料机械手设计与控制系统研究开题报告
2020-09-15 22:04:15
1. 研究目的与意义（文献综述）
1.1 研究背景
机械手，是指能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等行业。
2. 研究的基本内容与方案
2.1 基本内容
本次毕业设计的题目是：《轴类零件上下料机械手设计与控制系统研究》。
主要内容为：设计一种自动线上能够实现自动上下料的机械手装置，能够实现φ50mm内轴类零件的自动上下料；运用plc控制理论，分析装置的各个运动部件的控制要求，设计自动上下料装置的控制系统。
3. 研究计划与安排
| 时间安排 | 主要任务 |
| 2017.2.25 - 2017.3.5 | 查阅相关文献资料，明确要求 |
| 2017.3.5 - 2017.3.15 | 撰写并完成开题报告、外文文献翻译 |
| 2017.3.16 - 2017.3.25 | 完成整体方案设计，开始撰写毕业论文 |
| 2017.3.26 - 2017.4.1 | 完成关键元器件选型及具体机构设计 |
| 2017.4.2 - 2017.4.7 | 完成ANSYS有限元分析 |
| 2017.4.8 - 2017.4.20 | 完成数学模型的建立 |
| 2017.4.21 - 2017.4.30 | 完成ADAMS动力学分析 |
| 2017.5.1 - 2017.5.20 | 完成控制系统设计 |
| 2017.5.21 - 2017.5.28 | 完成毕业论文，并准备答辩 |
4. 参考文献（12篇以上）
[1] 邓星钟.机电传动控制[m].武汉:华中科技大学出版社,2007.
[2] 王庭树、余丛希等,液压及气动技术[m],北京,国防工业出版社,1988.
[3] 胡安元．6-dof串并联机器人的动力学及控制研究[d]．上海：上海交通大学，2010．
