1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1、agv小车的发展史和研究现状

世界上第一台自动导引车是由美国的barrett电子公司于20世纪50年代研制成功。第一个系统于1954年被安装在南加州哥伦比亚城mecury汽车货物运输公司。它是一种牵引式小车系统。由于受当时电子技术发展水平的限制，早期的agv控制系统体积较大而功能简单，实质上只是简单的动力化的拖车或载货车，应用也多局限于仓库物料分发，但其研究开发工作是agv发展史上的一个里程碑[4]。1974年，瑞典volvo kalmar轿车装配厂将agv的应用扩展到工业生产领域，研制出了一种用于装配轿车车体的agv，多台agv组成了轿车的装配线。结果证明，该装配线减少了装配时间、质量故障以及劳动力的数量，取得了巨大的经济效益。kalmar的实践使西欧许多企事业纷纷仿效，并由此推动了agv在欧洲的迅速发展[3]。1984年，美国通用汽车公司完成了它的第一个柔性装配系统(fas)，成为当时agv的最大用户，美国将agv发展到了更先进的水平，应用更先进的计算机控制系统，可联网于fms或cims，增大了运输量，减短了移载时间，且具有在线充电功能，能24小时运行，小车和控制器的可靠性也更高。在80年代，随着计算机技术的发展，agv也得到了飞速发展，成本降低、性能先进、普及迅速，已形成新的产业。到90年代，agv进入到高智能化，数字化，网络化，信息化。我国的agv发展起步较晚。1975年北京起重运输机械研究所研制了我国第一台电磁导引定点通信的agv，1989年北京邮政科学院规划院研制了我国第一台具有双向无线电通信能力的agv，沈阳自动化所为沈阳金杯汽车厂的装配线生产了6台agv。以上的这些agv都属于固定路径导引方式，清华大学则对自由路径导引方式的agv进行了深入研究，在agv的路径跟踪控制方面的研究取得了很高的水平。进入90年代，我国的agv也取得了很大的发展，昆明船舶设备有限公司引进、消化、吸收国外的先进技术，研制出的各种导引形式的agv系统已经广泛应用于烟草行业、汽车行业、造币行业等。并开发出了多种型号多种功能的agv，形成了系统开发、产业化批量生产、系统应用的新局面。[5]

本文研究的agv小车使用的转向方式是差动式的。按照驱动方式划分，agv小车主要分为:双舵轮agv,单舵轮agv,差动轮agv这三类。双舵轮agv小车的优点是通过调整两个舵轮的角度及速度,可以使小车在不转动车头的情况下实现变道,转向等动作甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动，有很强的灵活性。缺点是两套舵轮增加了成本，而且agv在进行机动时经常需要两个舵轮进行差动，这为对电机和控制精度要求较高，进一步增加了开发难度和成本。单舵轮agv小车的优点是单舵轮agv转向相比较简单，与双舵轮agv的单舵轮专项类似，但是由于单舵轮agv的后轮为随动轮，不需要考虑电机配合的问题。缺点是车体由单舵轮牵引行进，所实现的动作相对简单。差动轮agv的优点是差动轮agv通过两轮的差动来实现转向，转向时的半径，速度，角速度，都由两个差动轮来确定。可以实现原地打转等动作，有比较强的灵活性。差动轮agv对电机和控制精度要求不高，因而成本低廉。缺点是差动轮agv运行精度较低，无法适应对精度要求高的场合。

2. 研究的基本内容与方案

2.1、研究（设计）的基本内容

首先我们要了解agv小车在实际生产中的作用与意义，弄清小车的发展方向以及为适应不同工作环境agv小车的设计，完成基于差动方式的agv小车通用底盘设计。

1.研究agv在实际生产中的作用与意义；

2.完成全向agv小车底盘外形设计；

3. 研究计划与安排

第1-2周文献调研；

第3周外文翻译；

第4周开题报告；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 彭文生.机械设计[m].北京：高等教育出版社，2008.11.

[2] 李庆余.机械制造装备设计[m]. 北京：机械工业出版社，2008.7.

[3] 詹迪维. solidworks 2016机械设计教程[m]. 北京：机械工业出版社，2017