1. 毕业设计（论文）主要内容：

1.调研和收集分析相关资料，选择合适的柔性材料。
2.根据气动的驱动方式，设计合适的内部结构，并设计气路平台。
3.根据抓取作业的范围要求，设计机械手的整体与部件尺寸。
4.制定总体的设计方案，完成虚拟样机及工程图的设计。
5.运用Abaqus 软件对虚拟样机进行仿真，完成详细方案的设。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1.查阅不少于15篇的相关资料，其中近三年外文文献不少于3篇，完成开题报告。
2.完成不少于5000汉字的相关文献的英文资料翻译工作。
3.完成不少于5张1-2#图纸绘制工作量。
4.完成不少于10000字的毕业设计说明书。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

第1-2周，收集查阅与设计题目相关的资料，选定需要翻译的外文资料；
第3-4周，拟定设计方案，完成开题报告，进行外文资料的翻译；
第5-6周，根据水下作业的作业环境，选择合适的柔性材料；
第7-8周，根据气动的驱动方式，设计合适的内部结构，并设计气路平台；
第9-11周，根据抓取作业的范围要求，设计机械手的整体与部件尺寸。
第12-14周，完成虚拟样机及工程图的设计，并进行仿真验证；
第15周，撰写毕业设计说明书，准备答辩。

4. 主要参考文献

1. shepherd, r. f. et al.multigait soft robot. proc. natl acad. sci. usa 108, 20400–20403 (2011).

2. marchese, a. d., onal,c. d. amp; rus, d. autonomous soft robotic fish capable of escape maneuversusing fluidic elastomer actuators. soft robotics 1, 75–87 (2014).

3. deimel, r. amp; brock,o. a novel type of compliant, underactuated robotic hand for dexterousgrasping. in proc. robotics: science and systems 1687–1692 (2014).