1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1 选题背景

搬运在生产中是必不可少同时又很重要的关键环节，完全用人力的话，这将是一个费时又费力的工作，在当今这个追求高工作效率的社会中，选择人力搬运这就会增加生产成本，影响整体生产的进度。随着“工业 4.0 与智能制造”的提出和发展，自动化生产与物流行业对工人的依赖程度将会逐步降低，在工业自动化生产线上采用更多的高度自动化设备代替人工在生产中的作用已经成为了一种必然趋势。

为了提高搬运的效率，降低搬运的成本，实现码垛机器人的自动化搬运已成为一种必然的趋势。近年来我国的工业机器人也得到了极大的发展，工厂的自动化程度也实现了极大的提高，所需设备的搬运效率需求出现了大大的提升，所以进行码垛机器人的研究及发展是非常必要的。然而由于我国的码垛机器人技术发展较晚，虽然国内的码垛机器人技术有了较大的发展，但相对于国外还是有很大的差距。因为国内机器人的发展受到限制，国内的很多企业从国外进口所需的码垛机器人。而国外的机器人相比国内价格则昂贵许多，对各企业来说，进口机器人需要花费很大的代价，同时依靠进口也限制了国内技术的发展。

针对我国码垛机器人存在的问题，我国码垛机器人要在其柔性、负载能力和速度上进行提升，并逐渐拓展应用领域^[1]。 对码垛机器人的研究不仅能增加相关人员对其的认识还能对国内机器人的发展起到一些积极的促进作用，从而对国内机器人的市场在全球的竞争提高一些竞争力，因此本篇研究将针对直角坐标型箱装码垛机器人的结构进行探索，并提出一套完整的设计方案，从而提升码垛机器人在实际的自动化搬运过程中的更适用性，提高其工作的效率和准确性。

2. 研究的基本内容与方案

2.1 基本内容

1、直角坐标型箱装码垛机器人总体方案分析

2、直角坐标型箱装码垛机器人主要零部件设计

3、直角坐标型箱装码垛机器人总装配图及部分零件图设计

3. 研究计划与安排

1-3周：查阅资料，明确研究内容，完成开题报告。

4-5周：完成五千字外文翻译，确定码垛机器人总体结构设计方案

6-10周：进行码垛机器人具体结构设计并进行计算分析

4. 参考文献（12篇以上）

[1]豆磊.码垛机器人的现状及发展趋势研究[j].时代农机,2018,45(07):87.

[2]李渊龙. 关节式四自由度码垛机器人结构设计及仿真研究[d].燕山大学,2017. [3]刘正迎. 四自由度直角坐标码垛机器人控制系统研究[d].深圳大学, 2017.

[4]余亮. 纸箱码垛机器人及其成套装备设计与开发[d].安徽工业大学,2016.