1. 毕业设计（论文）主要内容：

1.了解软体机器人的国内外的研究现状及发展趋势；
2.熟悉常见软体机器人的结构、驱动形式及工作机理；
3.确定软体爬行机器人的材料、驱动结构及加工工艺；
4.完成软体爬行机器人的实物样机的制作；
5.控制软体机器人爬行步态，实现预期的爬行运动。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1.查阅不少于15篇的相关资料，其中英文文献不少于2篇，完成开题报告；
2.完成不少于5000汉字的与选题相关的外文文献翻译；
3.完成毕业论文一份（字数不少于15000汉字）。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

第 1 周，收集查阅与设计题目相关的资料，选定需要翻译的外文资料；
第2-3周，初步拟定软体机器人结构和系统的整体设计方案，完成开题报告，进行外文资料的翻译；
第4-6周，各个气动驱动器结构的设计、制作及优化；
第7-8周：软体爬行机器人整体实物样机的装配调试；
第9-11周：搭建控制系统和气路控制软体机器人的爬行动作；
第12-13周，完成整体调试并优化；
第14-15周，资料整理，撰写毕业论文，准备答辩。

4. 主要参考文献

1. Shepherd, R. F. et al. Multigait soft robot. Proc. Natl Acad. Sci. USA 108, 20400–20403 (2011).
2. Marchese, A. D., Onal, C. D. amp; Rus, D. Autonomous soft robotic fish capable of escape maneuvers using fluidic elastomer actuators. Soft Robotics 1, 75–87 (2014).
3. Deimel, R. amp; Brock, O. A novel type of compliant, underactuated robotic hand for dexterous grasping. In Proc. Robotics: Science and Systems 1687–1692 (2014).
4. Stokes, A. A., Shepherd, R. F., Morin, S. A., Ilievski, F. amp; Whitesides, G. M. A hybrid combining hard and soft robots. Soft Robotics 1, 70–74 (2014).
5. Onal, C. D. amp; Rus, D. Autonomous undulatory serpentine locomotion utilizing body dynamics of a fluidic soft robot. Bioinspir. Biomim. 8, 026003 (2013).
6. Tolley, M. T. et al. An untethered jumping soft robot. In Proc. International Conference on Intelligent Robots and Systems 561–566 (2014).
7. Katzschmann, R. K., Marchese, A. D. amp; Rus, D. Hydraulic autonomous soft robotic fish for 3D swimming. In Proc. International Symposium on Experimental Robotics 1122374 (2014).
8. Ilievski, F., Mazzeo, A. D., Shepherd, R. F., Chen, X. amp; Whitesides, G. M. Soft robotics for chemists. Angew. Chem. 123, 1930–1935 (2011).
9. Suzumori, K., Endo, S., Kanda, T., Kato, N. amp; Suzuki, H. A bending pneumatic rubber actuator realizing soft-bodied manta swimming robot. In Proc.
10. Seok, S. et al. Meshworm: a peristaltic soft robot with antagonistic nickel titanium coil actuators. IEEE/ASME Trans. Mechatronics 18, 1485–1497 (2013).