1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的及意义

社会的发展使越来越多的智能系统开始代替人类的体力劳动，而且越来越自动化、智能化。阶梯攀爬服务机器人就是利用机器人的人工智能来实现阶梯攀爬工作，代替未安装电梯的低楼层货物搬运时所需的劳动力，它的使用价值逐渐被人们接受与认可。国外在爬楼梯装置方面的研究已经有一百多年的历史，并设计了多种结构的阶梯攀爬服务机器人，其攀爬的基本结构包括履带式、轮式、足式和复合式。但是它们大多结构复杂、造价昂贵。国内的研究相对较晚，虽然也有很多专利，但由于受到体积、重量、稳定性及安全性的限制，还没有产品真正投入使用。为解决阶梯攀爬服务机器人使用受限的问题，考虑到我国使用者的经济承受能力，笔者研究开发了一种结构简单，造价低廉，具有爬越台阶、楼梯等越障和避障功能的阶梯攀爬服务机器人

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究的基本内容

阶梯攀爬机器人的控制问题是机器人功能实现的核心，本文针对所研发的阶梯攀爬机器人结构特点，对机器人控制系统进行研究开发，具体研究内容如下：

（1）介绍阶梯攀爬机器人的机械结构特点，分析阶梯攀爬机器人需要实现的功能，确定系统的控制方案。

3. 研究计划与安排

第1～3周认真阅读任务书，查阅相关资料，明确研究内容，完成开题报告的撰写，并完成至少一篇英文文献的翻译。

第4～5周了解机器人的结构原理，完成整体方案的设计。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 谭民，王硕.机器人技术研究进展.自动化学报，2013，07: 963-972

[2] 徐德，邹伟.室内移动式服务机器人的感知、定位与控制.北京:科学出版社，2008，25-36

[3] 蒲昌玖.双足步行机器人的运动规划方法研究：[西南大学硕士学位论文].重庆：西南大学，2009，2-3