1. 研究目的与意义（文献综述）

1.课题背景及目的

在能源日益短缺的今天，各国都在寻找提高能源利用效率的方法。在船舶行业，螺旋桨推进是当下最普遍的推进方式，但螺旋桨在水中转动时，侧面会产生涡流，增加动力消耗，降低游动速度。另外，螺旋桨式推进器一般通过改变舵角实现转弯，结果往往是转弯半径大，机动性差。水下螺旋桨推进式探测器同样亦存在推进效率低，机动性差，隐蔽性差等缺陷，而且螺旋桨容易被水藻等水生植物缠绕，导致桨叶受损，甚至螺旋桨无法运转。

反观鱼类，作为自然界最早出现的脊椎动物，经过亿万年的物竞天择，进化出非凡的水中运动能力。与人工的水中或水下航行器相比，鱼类的游动具有推进效率高、隐蔽性好、机动性好等优点。

伴随仿生学和机器人技术的发展，仿生机器鱼的研制与开发已具备了先决的技术条件，目前，仿生机器鱼已成为水下航行器的一大重要研究方向，其良好的机动性、节能性、隐蔽性，具有重要的研究价值和应用前景。

2. 研究的基本内容与方案

1．机器鱼机械结构

1.1 主要包括传动机构的设计，驱动器以及驱动方式准备采用电机直接驱动来提供动力来源。

1.2 防水结构的设计。电机直接驱动密封部位为轴-孔之间的转动，密封表面外形简单、规则，格莱圈就是一种技术成熟的水下动密封件，密封可靠、结构简洁、价格低廉，完全能满足使用要求。

3. 研究计划与安排

第1～3周认真阅读任务书，查阅相关资料，明确研究内容，完成开题报告的撰写，并完成至少一篇英文文献的翻译。

第4～5周了解机器人的结构原理，完成整体方案的设计。

第6～8周完成机器人的结构设计计算和分析；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]于凯.仿鱼推进的实验研究[j].华中科技大学学报,2007, 35(11):117-121.

[2]刘军考,陈在礼.水下机器人新型仿鱼鳍推进器[j].机器人,2000,22(5):427-432 .

[3]梁建宏.水下仿生机器鱼的研究进展i——鱼类推进机理[j].机器人robot,2002,24(2):107-112.