1. 毕业设计（论文）主要内容：

1.针对不同对象进行静力学分析得到最优抓取点。

2.分析并研究手爪抓取策略，通过建立抓取规划，得到手爪最优抓取姿态。

3.建立手爪抓取不同对象的模型，基于仿真平台进行验证。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1.查阅不少于15篇的相关资料，其中英文文献不少于3篇，完成开题报告。

2.完成不少于5000汉字的与选题相关的英文文献翻译。

3.研究手爪抓取已知物体的抓取策略及抓取姿态，基于静力学得到最优抓取点，并仿真建模。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

第1—3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，确定方案，完成外文资料翻译和开题报告。

第4—8周：完成手爪抓取物体的抓取策略研究。

第8—12周：完成手爪抓取不同对象的仿真建模，得到最优抓取姿态，并利用仿真软件进行验证。

4. 主要参考文献

1.熊有伦，李文龙，陈文斌，等.机器人学：建模、控制与视觉[m].武汉：华中科技大学出版社，2017.

2.杨晓钧，李兵.工业机器人技术[m].哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，2015.

3.中国知网：http://www.cnki.net/