1．1目的及意义

1.1.1 研究机器人的意义

随着科学技术的快速发展，工业生产特别是机械制造生产日益注重经济效益，生产效率，在提高生产效率的同时追求低成本。而机械生产制造的工作繁重重复任务大，需要大量的劳动人员满足生产需求。因此，机器人的需求应运而生。

工业机器人是机器人的一个分支，也是机器人在工业运用上的

一个重要实践，可以实现自动控制、重复编程、用途广泛、多轴编程。目前，在国内外的加工制造厂大规模从事加工作业，代替人类进行危害健康的工作，如：喷涂上漆、焊接等，代替人类进行高强度工作，如：流水线上的装配、物料的运输装卸、重物的搬运码垛。

工业机器人具有明显的四个特征：

（1）拟人化。工业机器人通过运用各种传感器检测工作环境，自动调整，模拟人的腰、手臂、手腕、手指的动作实现运动。

（2）可编程。工业机器人是实现现代柔性制造系统的关键组成部分，其拥有强大的编程能力可以提高对环境的适应性，进一步性高工作能力。

（3）通用性。工业机器人一般可分为通用型和专用型两类。通用型可以通过更换末端执行器实现完成不同的生产任务。

（4）交互性。近些年来，智能工业机器人能够与通过不断的机器学习实现自我调整适应环境。良好的交互性是机器人大一个关键性指标。