人类生活中或自然界中，存在可能危机人类健康和人类无法到达的地方的特殊场合，如危险工地，火灾救援现场等，对于这些复杂环境的探索和深入通常需要有机器人的介入。如今轮式机器人已经在机器人界占据了主要地位并且似乎非常受欢迎，人们正在寻找一种比轮式机器人更能适应全环境的一种方案，为机器人装上腿或者双足可能是这样的一种为无准备地形设计的解决方案。

与轮式机器人或履带机器人相比，双足机器人或腿式机器人可以运行在任何轮式机器人不能工作的表面上；双足机器人可以跳过或者跨越障碍物，而轮式机器人需要用某种方式穿过它或者采取另外的路径；双足机器人可以避免在轮式机器人中无法避免的不必要的立足点；双足机器人帮助我们探索认知人类和动物的运动。仿人机器人将具备广阔的应用场景和巨大的商业化价值，不仅可在机场、酒店、养老等服务行业广阔应用，在高校教具、娱乐影视、军用装备等方面也具有重要价值。随着人工智能的发展，在未来的生产生活中，仿人型双足行走机器人可以帮助人类解决很多问题，比如送餐、驮物、抢险、采矿等一系列危险或繁重的工作。

国外研究现状：

双足机器人的研究始于1960#8194;年代，早在1968#8194;年，美国通用公司的#8194;R.Smo-#8194;sher试制了一台名为“Rig”的操纵型双足步行机器人，揭开了双足机器人研究的序幕。但该机器人只有踝和髋两个关节，操纵者靠力反馈感觉来保持机器人的平衡。1968～1969年，南斯拉夫的著名科学家M.Vukobratovic提出了一种重要的研究双足机器人的理论，即MP稳定判据，并研制出世界上第一台真正意义的双足机器人。

日本在双足机器人研究领域有着突出的地位，其研究成果也是最为杰出的。早稻田大学的双足机器人研究始于1968 年，该大学的加藤一郎教授所领导的课题组相继研制了WL系列、WABIAN系列双足机器人。

WABIAN-2（它不仅可以像真人一般活动头部、躯干、四肢和手掌，而且还能够做出快乐、愤怒、悲伤等表情。甚至，它还可以弯曲膝盖并且以多种方式活动它的脚掌。）由于WABIAN-2能实现对人类行走方式的最大限度地模仿，所以被用于研究人类病理学，用以帮助开发新型医疗和康复设备。