1. 研究目的与意义（文献综述）

自古以来，机器人的概念就已经深植于人们的脑海3000多年，尽管直到60多年前，“机器人”才真正作为专用名词广泛使用。从上个世纪60年代机器人诞生到80年代后期，虽然科学家们坚持不懈的探索，可进展缓慢。1995年以来，世界机器人的数量才逐年增加，维持着较好的发展势头。而进入21世纪以来，机器人行业发展迅猛，制造业也广泛采用工业机器人，这不仅可以提高产品的生产质量和效率，也可以减轻工人劳动强度，保障工人生命安全，同时也节约了生产资料和成本，是生产力发展的一个重大进步。工业机器人的广泛应用，逐渐改变着人们的生产和生活方式。

国外研究现状：国外的工业机器人发展比较早，技术已经日渐成熟，成为一种标准设备被工业界广泛应用。瑞典、日本、德国、美国、意大利、英国、加拿大、以色列等，都有一批具有影响力的、著名的工业机器人公司，它们已经成为其所在地区的支柱性产业。

日本的工业机器人、仿人形机器人、个人/家用机器人在全球范围内的表现极为突出，欧盟的生物、医疗机器人的研究较为突出。韩国的服务类机器人在全球表现较为优秀，而美国比较侧重于医疗和军事机器人等。目前韩国的汽车工业大量应用其本国的机器人。而且韩国将机器人与互联网结合，提出了“839”战略计划，智能机器人是其提出的九项核心技术之一^[1]。

2. 研究的基本内容与方案

设计的基本内容：①机械臂的底座结构； ②机械臂的大臂小臂结构；③机械臂的腕部和手部设计；

设计目标：设计机械手的机械结构，实现将不同型号的轴承盖分别送至待检区的目的，保证分检、包装工作的有序进行。

拟采用的技术方案及措施：需要完成的目标示意图如下图

3. 研究计划与安排

第一至第三周：调研、查阅资料，完成开题报告，其中包括：了解工业机器人的国内外发展趋势以及机械手的基本结构设计知识，针对设计目标提出合理可实现的设计方案，细化可实现设计方案的执行机构，完成开题报告。

第四至第八周：方案设计、论证、计算：针对已经制定出来的初步方案进行基本结构（底座、大臂、小臂、腕部、手部）的进一步细化设计并进行可行性计算验证，对其进行修改，保证其结构功能完整，达到设计要求。

第九至第十三周：根据已设计好的结构、绘制装配图及部分零件图：绘制总体分拣机械手的总体装配图^[14]和重要零部件的零件图。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 王田苗.陶永.我国工业机器人技术现状与产业化发展战略【j】.机械工程学报.2014.50（9）.

[2] 蒋刚.工业机器人【m】.成都：西南交通大学出版社.2011.1.

[3] dr. meteb altaf, and dr.eball ahmad. design and manufacturing of 7 degrees of freedom mountedmanipulator for industrial application. 2nd international conference onmechanical, electronics and mechatronics engineering (icmeme'2013) june 17-18,2013 london (uk)