1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1、越障行星轮的发展背景及国内外发展现状

越障机构存在于众多工作环境中，可根据其工作目的选择不同的越障机构，目前越障机构以轮式，履带式，足式为主^[1]，不同的机构具有不同的特点。轮式越障机构具有工作效率高，负重比高，结构简单的特点，能够在平坦的路面上以较高的速度行驶，同时调运方便，具备大规模运输的潜力，其缺点也很明显，例如在崎岖的路况下越障性能差，在大载重的情况下体积相对较大的特点：履带式越障机构由于采用履带结构，与地面接触面积大，能够在泥泞和崎岖的道路间行进，具有越障能力强，地形适应能力强的优点，其缺点是结构复杂，体型笨重，能量利用率低，足式越障机构具有运动灵活，能够适应多种地形的特点，不过缺点是结构复杂，控制和操作难度大，其载重能力较小，成本相对高昂^[2]。

针对在工业生产和科技研究中面对的各型越障机构所面临的问题，对传统的越障机构进行优化，研究出一种使用方便，越障能力强，结构简单，控制方便的新的越障机构成为了一个热门的研究方向，轮组式的出现恰好解决了这一问题，行星架使得安装在行星架上转臂上的各个车轮可以同时实现自转和公转。在遇到障碍时，与障碍接触的车轮前进被阻挡，利用行星轮的杠杆作用实现另一轮子的翻转^[3]。

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究（设计）的基本内容

了解行星轮结构的基本原理^[7]，对行星轮结构准确的设计^[8]，同时利用solidworks、adams等软件对其进行建模，受力分析，对其实现功能进行预测，分析结构的可行性；对车架及传动系统进行重新设计并进行加工^[9]，设计过程中要使机构与控制系统紧密结合，结构尽可能优化，最后组装产品，对于产品实现的功能进行评测，确认是否符合要求。

2.2、研究（设计）的目标

3. 研究计划与安排

第1～3周调研收集资料；

第4～5周完成总体方案设计和论证；

第6～8周完成总体技术方案设计；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 王迎春. 一种球形月球探测机器人的机构设计与路径规划研究.北京邮电大学, 2010

[2] 李一鹏.一种新型越障机器人的设计与开发.华中科技大学,2009.05

[3] 卢华山.行星轮式越障运输车的结构设计与运动分析.华中科技大学, 2016