1. 研究目的与意义（文献综述）

本课题主要研究可与运货叉车匹配的升高下降载货台结构设计，可搬动货物、上货取货机械手结构和控制设计。

随着我国城市现代化不断发展，生活在城市圈的人们到大型超市采购生活物品量越来越多。为了高质量、高效率地满足日常购物需求，迫切需要多功能的机械化上下货物流装备。现阶段国内外大型超市的在售商品的更换工作皆由人力完成。搬运工具通常是纯机械结构的平板塑料推车。人力将商品经由推车推至货架，然后再将商品摆放上货架。当货架高度过高时，还需要利用铝制折叠梯或者是联动折叠式超市用蹬高车，这最后的工作还是需要人力完成，费时费力。现在市面上出现一些小型的手动或自动的液压搬运叉车，可应用在超市的搬运工作中，承载能力大多在1吨左右，解决了商品的运输量的问题，也降低工人的劳动强度。所以现在需要解决高处商品的更换，搬运的问题。本设计用搬运机械手解决商品的更换，升降台解决高度的问题。

搬运机器人技术的研发、适配、及应用在国外已经很成熟，国外许多的自动化生产线都采用搬运机器人来代替人工进行重复劳动强度大的搬运作业。

2. 研究的基本内容与方案

在本课题中，机械手主要满足货物的搬运和换取。升降台承载货物，并能够改变垂直高度。

与货运叉车匹配的升降台即为货运叉车可以通过货叉将整个升降台抬起搬运。在这里采用剪叉升降台，因为它的剪叉机械结构，使升降台起升有较高的稳定性，宽大的作业平台和较高的承载能力。升降机采用单叉机构形式：有单叉机构支撑升降台，有2个同步液压缸做同步运动，以达到升降机升降的目的如图2.2。因为要满足4阶梯升降台结构，即包括水平面在内，升降台还需可上升3个台阶，所以采用3个单叉机构升降台垂直叠加形式组成4阶梯升降台结构如图2.3。

3. 研究计划与安排

第1 - 3 周：查阅文献，了解毕业设计意义和内容，拟定可与运货叉车配装的升降载货台和搬货上、下货机械手的技术方案，完成开题报告和相关英文翻译；

第4 - 6周：完成方案细化、分析计算、结构和控制设计；

第7 - 8周：对方案的结构进行总体布局设计，校核强度；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 关慧贞 冯辛安. 机械制造装备设计 [m]. 北京:机械工业出版社，2013.

[2] 周伯英. 工业机器人设计 [m]. 北京：机械工业出版社，1995.

[3] 何发昌. 多功能机器人的原理及应用 [m]. 北京：高等教育出版社，1996.