1.目的及意义

1.1研究背景

当前，在航天产品机匣的检测过程中，X射线检测方法工序繁琐、劳动强度大，检测周期难以满足生产进度要求。同时，人工检测劳动强度大，检测时间长，成本高，特别是X射线检测对人体有害，劳动保护将成为主要问题。另外，大型机匣使用人工检测，需要大型的场地，效率低下，检测的质量不能得到保证，这些因素在无形中增加了企业的检测成本。因此，射线检测设备的自动化已成为X射线检测发展的方向之一，需要针对不同产品的特点、具体的工业应用，研究实现X射线检测自动化的原理与方法，设计一种编程简单的控制方式和运动装置，实现低成本的X射线全自动检测。

工业机器人于20世纪60年代在美国诞生，在20世纪90年代得到迅速发展，是最先产业化的机器人技术。工业机器人自诞生以来显示了无与伦比的生命力，经过几十年的发展已经成为衡量工业制造水平和科技水平的重要标志，已经在汽车制造、机械加工、电工电子等行业广泛应用，在检测行业采用工业机器人相对较少，但是在工业水平持续发展的推动下，工业机器人在自动化检测方面肯定也有很大的需求。

因此本文提出一套基于工业机器人的机匣全自动X射线检测系统，意义在于改善国内的X射线检测现状，提高检测效率和质量。

1.2机器人检测国内外研究现状

在国外，已经广泛地采用机器人开展检测工作。1996年，东京一家公司研发的蜘蛛型爬壁机器人^[1]，可以携带数十个检测探头对在役的压力容器进行扫描式检测，如图1.1所示。