1. 目的及意义（含国内外的研究现状分析）

   1.1目的及意义

传统的比较早的移动方式大多基于连续转动原理，靠轮子与地面作用实现运动；它的运动效率比较高，它对地面环境要求比较严格，比较适于平坦而质地比较硬的路况；为了增加地面的适应能力，后来出现了履带式，但它还不能充分体现运动的灵活性；这就促进了人们寻找新的运动模式。随着仿生学的发展，人们把目光瞄向了生物界；较早出现的步行机器人是四足的，后来又陆续出现了两足的、六足以及多足机器人，步行机器人在一定程度上提高机器人的地面适应能力，但美中不足，它的稳定性及在松软地面的适应性比较差；于是在21世纪40年代人们又把目光转向了蛇，开始思索一种新的运动模式——“无肢运动”

大多数己知生物和运输工具在运动时有一个共性：他们与地面的接触点是变化的；比如人是靠两腿的交替变化行走的；车子是靠车轮在地面上滚动，不停地改变接触点行走的。然而蛇在行进过程中，它的整个身体与地面接触，它与地面的接触点是不变的。从这一点上讲，蛇是一种特例。从运动效率上讲，滚动高于移动，两足高于四足，也就是说随着运动物体与支持面的接触点的增多，它的运动效率也相应的降低，因此蛇的运动效率较其他有肢动物来说，比较低，但从另一角度讲，随着接触点得增多，它对地面得适应能力增强，汽车只能在平坦硬质的地面上行驶，两足的稳定性比较差而且对地面的要求也比四足高，因此蛇适应能力是最强的，它不但可以在崎岖的山路上行走如飞，而且可以在沙漠沼泽地上蜿蜒前进。作为有肢运动和无肢运动的完美结合，当属履带式，虽然其接触面大了，却提高了对松软地面的适应能力，但其仍可简化为两杆系统，相对于蛇这种多杆系统来说，身体柔性明显减弱，不能使用于崎岖不平的山区。

相对于传统的移动机器人，蛇形机器人具有很多优点，能够应用到很多复杂和危险的环境中。虽然目前蛇形机器人的研究尚处在实验阶段，但蛇形机器人有广泛的应用前景。蛇形机器人可以应用到但不仅仅局限在以下各领域：

1)科学探险和状况检查：

代替或部分代替人去完成危险环境中的作业是研制机器人的主要目的之一。科学探险是科学家探索大自然奥秘和丰富地质资源的有利手段，但常常因为环境和气候恶劣，无法到达目的地完成指定的探险任务。非结构环境下的作业和运动对机器人的性能和运动形式提出了非常严格的要求。蛇形机器人本身的移动特点和封闭结构有利于应用到科学探险和状况检查。

2)防恐防爆和灾难救援：

自美国纽约的911事件之后，防恐防爆成为各个国家维护国家安全和人民生命财产不受侵害的主题。机器人学的研究人员制作了形式各异的机器人来代替人去完成防恐防爆和救援伤员的任务。蛇形机器人也适合于完成灾难救援任务。特别是蛇形机器人身体的各个部分都与地面接触，对地面的压力均匀而且非常小，适合在灾难后的危险建筑中运动和搜救。这些灾难主要包括：地震、爆炸、地质陷落、龙卷风和火灾等等。

3)医疗：